Название происходит от русского слова тороп - поспешность, спешить, торопливо, и взято от реки Торопа. Первое упоминание города Торопец в летописи 1074 году. Торопец вошел в тридцать древнерусских городов, первыми упомянутых в летописях, называли его Кривитеском, потому что жили здесь кривичи. В средневековых писцовых книгах, летописях и в других, более поздних, документах оно называлось Кривитеском, или Кривическом, или Кривитепском, или Кривичехом, или Кривитом, или Кривигом.